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Humanoides = atuadores empilhados. Puro e simples.
Se você não entende atuadores, não entende robôs.
Atuadores não são resolvidos: pesados demais, quentes demais, ineficientes demais.
Este é um mega tópico sobre design de atuadores para robôs humanóides, diretamente da mente de @GoingBallistic5
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